Brazo robotico: Brazo Robotico

Proyecto realizado por los estudiantes de diseño y desarrollo de automatismos mecatronicos de la universidad Autonoma del Caribe por Niel Castillo Martelo,Yosimar Pacheco y Mauro Urieles
Presentado al Ing. Mauricio Barrios

En este proyecto logramos realizar un brazo robotico de tres articulaciones en el cual implementamos un sistema electronico-mecanico-hidraulico.
A continuacion les mostraremos las fotos y algunos videos del proceso de construccion aunque el brazo no ha sido terminado esperamos que corigiendo algunos problemas de ultima hora lo logremos terminar.

Primero tenemos una modificacion del puente H realizado por el alumno Mauro mas adelante a medida que vaya actualizando el blog le entregara el esquema del circuito y sus componentes por ahora solo les dare las fotos de como quedo la modificacion del puente H

Luego veremos su funcion en un video que es cambiar el sentido de rotacion a uno de los motores.

Ahora el circuito que controla las pinzas del robot que consta de un integrado 16f84 y un driver para el Motor de las pinzas(Montado en una protoboard)

Ahora veremos la parte Mecanica del proyecto donde se encuentran los motores electricos que mueven 2 de las articulaciones del robot 1ra y 2da articulacion para ser mas exacto a los motores en esta caja se le a añadido una piñoneria para aumentar su potencia para asi lograr tener mas fuerza, posee un tornillo unido al eje del motor que se encuentra unida a un bizel para asi poder sacar y meter el bastago de la geringa llena de agua.

Ahora les mostrare las imagenes del tablero de control que cuenta con 6 pulsadores para tres motores y me sirben para controlar el cambio de giro del motor DC estos pulsadores hacen el trabajo de un swiche pero no necesitamos que quede fijo sino que el motor solo resiva pulsos para su trabajo.

Ahora veremos la estructura del brazo ylas pinzas del brazo.

En estas fotos podemos observar como construir el brazo y cual es el funcionamiento de las jeringas en este.